L'Affenpinscher, aussi connu comme le "chien singe" ("affen" signifie singe en allemand), est une très ancienne race qui vient d'Allemagne. On retrouve les premières représentations de ses ancêtres dès le XVe siècle par Albrecht Dürer et Jan Van Eyck. On ignore encore aujourd'hui comment la race a été créée précisément, mais on sait qu'elle a été développée à partir de Pinschers. On considère qu'il s'agissait à l'origine de chiens de famille, bien qu'il fût aussi beaucoup utilisé comme ratier au XVIIe siècle dans nombre d'écuries, des magasins et des fermes. De nos jours, il s'agit principalement d'un chien de compagnie.
Même si la race est encore rare aujourd'hui, elle a connu un pic de popularité en 2002 quand Ch Yarrow's Super Nova a remporté un prix au Westminster Kennel Club Show diffusé à la télévision.